사용해본 드론용 FC

여태까지 써봤던 드론용 FC에 대해서 간략히 느낀 점을 정리합니다.

2012년
1.  MFC
네이버카페도 있고 외국제품에 대한 두려움이 앞서, 처음 사용해봤던 제품입니다.
결론만 말씀드리면  PID잡다가 1년 보냈습니다.
당시 출시되던 드론용 FC들은 자세제어에 필요한 PID값을 수동으로 설정해야했습니다.

2번의 원인모를 추락 이 후 바로 apm으로 넘어갔습니다.

장점 : 음..
단점 : 비행 신뢰성 부족. 비쌈.
활용범위 : 스파르타식 드론 맛보기
특이사항 : 업무에 끌고나갈 자신감이 결코 생길 수가 없었음.

2013년 ~
2. APM계열 Ardupilot
지금이야 dji가 압도적이지만 초기는 apm과 나자는 대결구도에 있었다고 봐야죠.
펌웨어는 중단되었지만 보드 자체는 지구촌공장이라 불리는 중국에서 싼값에 꾸준히 제작 판매되고 있습니다.

장점 : 안정적
단점 : 복불복 품질, 펌웨어 제공 중단(3.2.1에서 중단됨), 이동시 고도침하발생. 최신정보를 얻기위해서는 영어공부를 해야함.
활용범위 : 중급반 드론 활용을 위한 제품(미션 플라잉, gps, 소나센서, 짐벌사용 등등)
특이사항 : 업무비행 중 추락 없었음.

3. APM계열 miniApm
드론 초기 사이즈대결로 나가던 분위기가 레이싱드론이라는 250급의 소형드론으로 관심이 확장되면서 기능은 동일하되 크기가 작아진 FC들이 대거 출현하였습니다.
miniApm의 경우 소형드론용 FC가 아니라 그냥 소형FC여서 250급에 처음 적용했을 때 이해가 되지 않는 pid값을 설정해야했습니다.
지금은 제가 업무에 활용하는 250급 드론의 메인 FC로서 2년여 전에 맞춘 세팅값으로 지금도 훨훨 잘 날아댕기고 있습니다.

장점 : 안정적
단점 : 레이싱용 FC는 아님. 이동시 고도침하발생.
특이사항 : auto tune을 하기위해 일단 띄워야 되는 것이 제일 어려운 일이었음. 외국 커뮤니티 다니면서 간신히 비스무레한 값을 일단 세팅하고 나서야  auto tune비행이 가능했음.
업무비행 중 추락없었음.

4. APM계열 pixhawk
apm의 큰 계열안에서 하드웨어의 개선이 많이 이루어진 제품이었습니다.
ardupilot과 후반기를 공유하였던 제품으로 ardupilot의 중단이후 지금은 apm계열의 주 제품입니다.
기능개선이 상당히 빠르게 이루어지고, 가격이 여타 FC에 비해 고가입니다.
초기펌웨어의 경우 확장칼만필터 오류로 추락도 여러 번 했던 기체라서, 크게 기능을 확장하지 않는 비행이라면 ardupilot으로 충분하다고 여겨, 몇 번 만들어보고 창고에서 쉬고 있습니다.

장점 : apm계열의 주종목 제품으로 꾸준한 기능개선, 추가장비의 확장성
단점 : apm에 비해 고가. 베타펌웨어의 무시무시함. 이동시 고도침하발생.
활용범위 : 소스 커스터마이징을 통해 무언가 고급진 데이터를 얻어야 하는 드론 비행을 원하는 분들.

4. 레이싱드론용 CC3D
mini apm를 구입했을 때 함께 구입했던 FC입니다.
이건 말 그대로 레이싱드론용이어서 pid세팅없이도 250사이즈에 장착해서 띄우면 아주 안정적으로 떴습니다. 단 초기 버전은 gps 확장이 안되는 제품이어서 업무활용성이 없었으므로 재미삼아 만들어서 놀다가 창고로 보냈습니다. 이후 gps연동이 되는 버전이 있다는 것을 알았지만 이미 mini apm이 충분히 제역할을 하고 있는 상태라 다시 꺼내보지는 않았습니다.

장점 : 소형기체에 상당히 안정적.
단점 : 당시 gps나 짐벌 확장이 제대로 구현되지 않았음.
활용범위 : 레이싱용드론, 아크로바틱한 비행을 원하시는 분.

5. 기타
틸트드론을 만들어보기위해 레이싱용드론 FC중에 틸트를 지원하는 것들을 구입했는데 거기에 맞는 틸트 프레임의 품질이 개판이라 하다가 중단했습니다.

비록 만들지는 못했지만 틸트용 드론의 장점이라고 여겨지는 부분은
1. 기체의 기울어짐이 적은 상태로 비행한다는 점.
   - 일반 드론은 기체를 기울여서 전후진을 합니다. 그러면 아무래도 공기의 저항이 커지죠. 전면에는 바람의 저항이 커지고 후면에서는 와류로 인한 진동이 발생합니다. 진동은 FC의 자세제어와 짐벌에 꾸준한 보정을 요구합니다.
   - 그러나 틸트드론은 모터를 기울여서 비행을 하기에 기존 드론에 비해 기체가 기울어지는 범위가 상당히 줄어드므로, 비행 중 저항이 작아지면서 진동이 적어집니다. 비행성이 좋아지겠죠.

아직도 호시탐탐 틸트드론을 만들겠다는 생각은 있습니다. 언젠가는 만들어봐야죠.