apm기반 드론촬영이미지로 3d 지형모델링 하기 1 (준비)

드론 만들어 사용한지 4년이 넘어가는 중입니다.

요즘이야 워낙 중국발 드론이 독점하다시피해서 만들어 쓰는 일이 의미가 없죠.

250사이즈 드론 만들어서 mini-apm 장착, 펌웨어는 픽스호크가 아니다보니 3.2.1에서 멈추었습니다. 요 근래 3.6까지 올라왔습니다.

최근 dji 드론은 카메라 일체형이라 촬영이미지에 geotagging이 기본적으로 마킹되어 3d 생성 프로그램에서 불러다 쓰기만 하면되지만, 자작 드론의 경우 카메라의 촬영사진에 드론좌표의 값이 입력되지 않습니다. 실시간 geotagging시켜주는 모듈이 있는데 20만원이 훌쩍 넘는 것이더군요.

요즘 날씨도 꾸물거리고 드론도 방치해둔 상태라 한 번 꺼내어 보았습니다.

드론 FC를 받쳐놓은 충격흡수용 젤이 굳어 부스러지기 시작했더군요.

손좀 보고 다시 들여놓을까하다가 생각난 김에 geotagging을 해보았습니다.

현장 조사용 foxeer legend2에 저장된 예전 사진을 하드에 저장하고

fc에 접속해 모든 로그파일을 다운받았습니다.

1. 미션플래너에서 ctrl+f로 숨겨진 메뉴창을 띄웁니다.

2. 왼쪽 맨 위에 있는 'Geo ref image'를 클릭합니다.

3. '가상 참고 이미지'라고 어색하게 한글화된 창이 뜹니다.

4. '로그검색'으로 사진촬영된 시간의 로그파일을 불러옵니다.

5. '사진검색'으로 해당 사진들을 불러옵니다.

6. '오프셋추산'를 클릭하여 첫번째 사진의 exif 촬영시간과 gps 처음기록 시간과의 오차를 추산합니다.

11:00에 드론에 전원을 넣으면 그때부터 gps는 작동을 시작하고 사진촬영을 11:03분에 시작할 경우 '오프셋추산'을 자동으로 하게되면 180이라는 오프셋값이 나옵니다. 이렇게 되면 촬영한 위치에서 180초 정도 오차가 나는 geotagging이 되버립니다. (자동으로 오프셋추산을 하는 경우는 드론에 전원을 넣는 순간 gps와 사진촬영이 자동으로 시작되는 경우에 사용되는 방법으로 생각됩니다. )

이 방법은 gps초기 구동시간부터 첫 촬영이미지의 exif값을 비교하여 오차를 추산하는 방법이므로 추천하지 않고, 카메라를 컴퓨터 초단위의 시간을 촬영한 이미지를 확인하여 정확한 시간과의 오차를 계산하여 그 값을 오프셋란에 입력합니다. 제 경우 컴퓨터의 초시계를 촬영했을 경우 컴퓨터 시간은 11:59:57초인데 legend2가 12:00분00초에 exif값이 저장되면 오프셋값을 3을 넣어줍니다.)

7. 결과값이 나오면 그 값을 '오프셋 추산'란에 입력하고 '전처리'버튼을 클릭합니다.

8. 전처리가 끝나면 'Geo Tag 이미지'버튼을 눌러 촬영좌표와 고도값을 exif사진에 입력시킵니다.

======================= 요기까지가 mission planner에서 수행할 것들입니다.

위와 같은 geotagging 이미지를 얻기위해 사전에 준비해야할 것이 있습니다.

1. mission planner에서 비행 중 fc에 고도값과 좌표값을 기록하도록 설정해야합니다. 그래야 로그파일에 해당 값들이 저장이 되겠죠.

2. 드론에 매달려 있는 카메라의 시간을 핸드폰 시간과 일치시킵니다.

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나머지 작업은 해당 이미지를 포토스캔(메타쉐이프)이나 글로벌매퍼에서 불러들여 올리는 작업을 하면 끝입니다. (정히 할 일 없으면 동영상이나 만들어봐야겠네요.)